Corso di Robotica: 3 Sensori e Percezione
3 Sensori e Percezione 📌 Panoramica rapida Obiettivo generale: capire come i robot percepiscono l’ambiente, collegare sensori a microcontrollori, leggere dati e usarli per decisioni (es. fermarsi davanti a un ostacolo). Prerequisiti: basi di elettronica, programmazione Arduino/Python, nozioni minime di trigonometria. 🎯 Obiettivi didattici Descrivere funzionamento e limiti dei sensori (ultrasuoni, IR, encoder, LIDAR, IMU, camera). Cablarli a un Arduino o Raspberry Pi e acquisire misure ripetibili. Calcolare distanza da tempo di volo e spostamento lineare da encoder. Applicare filtri semplici e comprendere principio del filtro di Kalman. Integrare più sensori per decisioni robuste. Realizzare un esperimento completo: robot che si ferma davanti a un ostacolo. 1 — Sensori base 🔊 Ultrasuoni (HC-SR04) Equazione: $$d = \frac{v_{suono} \cdot t}{2}$$ Esempio numerico: $$t = 0.005\ s,\quad v_{suono} = 343\ m/s$$ $$d = \frac{343 \cdot 0.005}{2} = 0.8575\ m$$ ...