Corso di Robotica: 2 Fondamenti di Meccanica e Attuazione
2 – Fondamenti di Meccanica e Attuazione 🎯 Obiettivi (misurabili) Al termine del modulo lo studente sarà in grado di: Descrivere i concetti di cinematica (grado di libertà – DoF), tipi di giunto, effettore. Calcolare posizione e traiettoria su un semplice braccio planare (forward e inverse kinematics). Scegliere un attuatore adeguato (DC, BLDC, stepper, servo, attuatore lineare) in funzione di coppia, velocità e potenza richieste. Scegliere trasmissioni (ingranaggi, riduttori, cinghie, vite a ricircolo) valutandone vantaggi/svantaggi. Assemblare e cablare un robot su ruote con controllo base dei motori. Eseguire esperimenti di base con servo: controllo angolare, misura risposta, valutazione sovraccarico. 📚 Contenuti teorici approfonditi 1) Concetti base di cinematica Grado di libertà (DoF): numero di coordinate indipendenti necessarie per definire la configurazione. Esempio: robot su ruote differenziali (3 DoF: x, y, θ); braccio con 3 giunti rotazionali → 3 DoF. ...